中医推拿机器人末端执行器工作空间分析

• 作者: 尹小琴 赵广红 马履中
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置分析 工作空间 蒙特卡罗原理
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 工程设计理论、方法与技术
• 页码范围: 302-306
• 分类号: TH112
• 字数: 3542字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2012.04.012

摘要

构造了一种新型中医推拿机器人末端执行器的结构形式.通过坐标变换,建立了机构的运动学模型,并进行了反解分析.针对推拿机器人的手法要求,探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律,为工作空间的综合提供了依据.基于蒙特卡罗原理,通过MATLAB编程对此并联机构的工作空间进行了数值解的描绘.并利用Pro/E建立末端执行器机构的三维模型,导入ADAMS就其运动轨迹进行模拟和分析,仿真结果表明中医推拿机器人末端执行器的设计符合推拿要求,验证了机构设计的正确性.推拿机器人末端执行器的工作空间内部工作点密集且分布均匀,满足推拿动作高效作业的要求,为中医推拿机器人的实用化提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹小琴	江苏大学智能机械与机器人研究所	65	837	16.0	26.0
2	马履中	江苏大学智能机械与机器人研究所	173	2046	25.0	33.0
3	赵广红	江苏大学智能机械与机器人研究所	2	10	2.0	2.0