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基于自适应算法的单目视觉系统的姿态解算
基于自适应算法的单目视觉系统的姿态解算
作者:
刘长英
周婧
张也弛
高印寒
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
视觉测量
单目视觉系统
光学特征点
总体最小二乘法
姿态解算
自适应算法
摘要:
提出了自适应总体最小二乘算法,以进一步提高单摄像机视觉测量系统光学特征点的姿态解算精度,研究并对比了常用的总体最小二乘算法及自适应总体最小二乘算法在测量系统中的应用.首先,根据空间几何位置关系构建光学特征点、像点及摄像机位置的系统坐标系及三维空间模型,并建立关于光学特征点及像点的矩阵方程.然后,应用常用的总体最小二乘法及自适应总体最小二乘法进行优化求解.最后,基于优化的总体最小二乘解确定光学特征点相对世界坐标系的姿态.应用三坐标测量机进行仿真对比实验,结果表明:常用的总体最小二乘算法得出的姿态坐标的标准差为0.055 7 mm,自适应总体最小二乘算法得出的姿态坐标的标准差为0.041 4 mm.相比之下,自适应总体最小二乘算法有更高的收敛速度及收敛精度,且解算速度优于常用总体最小二乘算法,满足单目视觉测量系统的稳定、可靠和精度高等要求.
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文献信息
篇名
基于自适应算法的单目视觉系统的姿态解算
来源期刊
光学精密工程
学科
工学
关键词
视觉测量
单目视觉系统
光学特征点
总体最小二乘法
姿态解算
自适应算法
年,卷(期)
2012,(12)
所属期刊栏目
信息科学
研究方向
页码范围
2796-2803
页数
8页
分类号
TP246|TP391
字数
4411字
语种
中文
DOI
10.3788/OPE.20122012.2796
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
高印寒
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
73
570
14.0
19.0
2
刘长英
吉林大学仪器科学与电气工程学院
17
125
6.0
11.0
3
周婧
吉林大学仪器科学与电气工程学院
14
54
4.0
7.0
7
张也弛
中国电信有限公司吉林省分公司公众客户部
1
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节点文献
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单目视觉系统
光学特征点
总体最小二乘法
姿态解算
自适应算法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
光学精密工程
主办单位:
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国仪器仪表学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-924X
CN:
22-1198/TH
开本:
大16开
出版地:
长春市东南湖大路3888号
邮发代号:
12-166
创刊时间:
1959
语种:
chi
出版文献量(篇)
6867
总下载数(次)
10
总被引数(次)
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