基于模糊系统的力反馈遥操作

• 作者: 刘华平 孙富春 王裕基 袁明艺
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 力反馈 模糊系统
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 65-70,77
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 2547字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2012.05.016

摘要

为了改善遥操作系统的力反馈性能，根据从端夹持器与目标物体或障碍物的距离及从端操作臂的运动速度，设计了模糊力反馈控制器。并通过遥操作地面演示验证实验系统，对提出的控制方法进行了实验验证。实验结果表明，这种控制策略在从端操作臂的末端夹持器靠近目标物体并完成抓取的过程中，为操作者提供了合适的反馈力，使空间遥操作更加安全、可靠。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室	116	2389	20.0	47.0
2	刘华平	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室	57	650	12.0	24.0
3	王裕基	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室	6	30	4.0	5.0
4	袁明艺	清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室清华信息科学与技术国家实验室	1	6	1.0	1.0