基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真

• 作者: 史源源 张保成 樊文欣 王智兴
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 Matlab 运动学 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 33-37
• 分类号: TH12|TH113.2|TP242.2
• 字数: 3260字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2012.01.008

摘要

为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程；利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环境下建立了该机械手的运动学模型,验证了运动学方程的正确性.研究结果表明,通过机器人模型的手动控制和轨迹规划仿真可以使机器人运动的研究过程更为直观.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊文欣	中北大学机械工程与自动化学院	177	1055	14.0	24.0
2	张保成	中北大学机械工程与自动化学院	81	655	14.0	22.0
3	王智兴	中北大学机械工程与自动化学院	3	136	2.0	3.0
4	史源源	中北大学机械工程与自动化学院	6	164	4.0	6.0