仿生四足机器人的设计与实现

• 作者: 吴启利 宫赤坤 谷根
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 四足机器人 约束 ADAMS 步态规划 仿真分析
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 40-43,54
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2012.06.011

摘要

通过总结四足动物的行走方式设计了仿生四足机器人,运用DH方法分析其机构得出了Jacobi矩阵和运动学原理,为其设计了连续性对角小跑步态,并把添加了约束的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中进行验证,通过分析运动之后质心的位移,关节的转矩,验证了步态规划的合理性及所选电机均符合要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宫赤坤	上海理工大学机械工程学院	50	386	11.0	17.0
2	谷根	上海理工大学机械工程学院	3	5	1.0	2.0
3	吴启利	上海理工大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0