基于T-S模型的小车倒立摆控制

• 作者: 张淑梅 张玉良 杜璧秀 高慧斌
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 小车倒立摆系统 T-S模型 参数不稳定性 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 信息技术及图像处理
• 页码范围: 56-59
• 分类号: TP273.4
• 字数: 1538字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-7300.2012.09.015

摘要

小车倒立摆系统作为1个典型的不稳定非线性系统,是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台,对小车倒立摆系统的控制分解为2部分:一部分称为“摆杆控制”,采用T-S模糊模型来描述,利用系统的不确定性把系统表示成不确定系统的形式,设计出全局渐进稳定的模糊模型；另一部分称为“小车控制”,通过对位置误差和小车速度的模糊化计算,得出控制量.最后,通过对小车倒立摆系统外加干扰信号、给定平移指令、参数摄动等实验表明,采用基于T-S模型的模糊控制,该系统可以在0.4s的时间内取得良好的控制效果,并且具有较强的鲁棒稳定性和良好的抗干扰性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高慧斌	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	49	329	10.0	14.0
2	张淑梅	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	32	333	10.0	16.0
3	张玉良	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	14	96	5.0	9.0
4	杜璧秀	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	9	64	4.0	8.0