神经网络PID控制的机器人视觉反馈跟踪

• 作者: 孙玉莎 王朝立 白洁 鲁国辉
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 跟踪 不校准摄像机视觉参数 BP神经网络 PID控制 视觉反馈
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 研究开发
• 页码范围: 125-129
• 分类号: TP242
• 字数: 2909字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3254.2012.02.029

摘要

探讨针对视觉空间的非完整移动机器人的跟踪控制问题.在不校准摄像机视觉参数的情况下,利用视觉反馈得到的信息,设计出非完整移动机器人轨迹跟踪的神经网络控制器.将BP网络与PID控制相结合,避免复杂的公式推导,解决参数不校准下的控制问题,并很好的实现跟踪.仿真结果证明了文中方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王朝立	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	47	204	7.0	11.0
2	鲁国辉	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	9	2.0	3.0
3	白洁	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	9	2.0	3.0
4	孙玉莎	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	3	9	2.0	3.0