水下滑翔机自适应覆盖采样

• 作者: 俞建成 朱心科 王晓辉
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 水下滑翔机 覆盖采样 质心Voronoi图 加权最小二乘估计 自适应遗忘因子
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 566-573,580
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00566

摘要

针对水下滑翔机对动态、未知的海洋特征的采样问题,提出了自适应覆盖采样算法.首先,定义了基于质心Voronoi分割采样空间的最优覆盖采样准则；然后,设计了在线参数估计算法,利用带遗忘因子的递归最小二乘法估计海洋特征参数；最后,设计了分布式控制算法,能够保证各个水下滑翔机从任意的初始位置收敛于定义的最优的覆盖采样网络配置.利用仿真实验对上述方法进行了有效性验证.结果表明本文提出的算法能够更好地完成对动态海洋特征的覆盖采样.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞建成	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	47	809	15.0	27.0
2	王晓辉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	70	810	13.0	26.0
3	朱心科	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	37	3.0	3.0