一种基于迭代的质心逆运算的方法

• 作者: 欧勇盛 王凡
• 来源期刊: 集成技术
• 关键词: 质心 逆运动学 双足 Levenberg-Marquardt算法 位置控制
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人与电动汽车
• 页码范围: 15-19
• 页数: 5页
• 字数: 4396字
• 语种: 中文

摘要

通过已知质心精确反解计算仿人机器人各关节的角度是一个经常遇到的问题.在双足行走,平衡控制等领域都很常见.但对于自由度高的仿人机器人系统,质心逆运算比较困难,尤其在双足支撑情况下,问题变为一个多自由度的并联机构,此时需要额外的约束和限制条件,使得计算非常复杂.本文基于Levenberg-Marquardt算法来解决复杂关节的逆解问题,研究在给定踝关节的情况下,用假定质心固定身体上的简化模型来使得真实质心逼近目标点,然后通过重复逼近缩小误差.我们通过NAO仿人机器人模型上的模拟验证了该算法实现了较高的准确性和计算效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凡	中国科学院深圳先进技术研究院	56	801	18.0	27.0
2	欧勇盛	中国科学院深圳先进技术研究院	5	7	2.0	2.0