空间遥操作技术地面验证平台

• 作者: 余飞 李洪谊 李贵祥 王越超 王雪竹 阳方平 陈鹏
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 力反馈 3D虚拟现实 双边PD控制
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 38-44,50
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 2649字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2012.05.011

摘要

为验证地空大通信时延条件下的空间遥操作技术和方法，使用视觉反馈、力反馈和3D虚拟现实技术等搭建一个6自由度的空间遥操作技术地面验证平台。设计一种可在抖动大时延条件下保证系统稳定性的双边PD控制算法，该算法在双边控制系统中加入比例微分（PD）控制器，由双端口网络绝对稳定性准则保证稳定。试验在3s～5s变时延条件下完成基于目标任务板的多项遥操作任务，验证了空间遥操作技术方案的可行性。