空间6R机械臂圆弧轨迹规划及仿真

• 作者: 吕燕 安凯
• 来源期刊: 上海航天
• 学科: 工学
• 关键词: 圆弧路径 轨迹规划 机器人
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 63-67
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.4
• 字数: 2447字
• 语种: 中文

摘要

为控制6R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物，基于机器人圆弧轨迹规划方法，对在笛卡尔空间的圆弧运动轨迹规划进行了研究，采用位置插补和姿态插补，使机械臂末端严格按圆弧路径行走，并对末端轨迹和各关节的轨迹进行了仿真。结果表明：机械臂末端运动轨迹平滑，各关节角度变化平缓，运动稳定。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	安凯		31	89	6.0	7.0
2	吕燕		2	7	1.0	2.0