基于粒子滤波的AUV组合导航方法

• 作者: 张博 徐文 李建龙
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自治水下航行器 组合导航 粒子滤波器 Rao-Blackwellised粒子滤波器 拓展卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 78-83
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00078

摘要

讨论了粒子滤波器和RB(Rao-Blackwellised)粒子滤波器两种滤波方法在组合导航中的应用,给出了组合导航算法用于自治水下航行器(AUV)的具体数学模型,并且与拓展卡尔曼滤波器的导航结果进行比较.利用AUV湖上试验验证了3种算法的导航性能,试验结果表明RBPF组合导航算法能够获得最好的导航精度；然而通过对算法进行分析,发现其计算复杂度高于其余两种滤波算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李建龙	浙江大学信息与电子工程学系	13	129	7.0	11.0
2	张博	浙江大学信息与电子工程学系	17	46	4.0	6.0
3	徐文	浙江大学信息与电子工程学系	13	121	8.0	11.0