基于合作博弈的多机器鱼路径规划

• 作者: 冯晓伟 曹友琴 邓彦松
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器鱼 合作博弈 得益函数 路径规划
• 年，卷（期）: 2012,（11）
• 页码范围: 63-65
• 分类号: TP301.6
• 字数: 2697字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2012.11.017

摘要

为更好地实现机器鱼之间的协作,避免只规划单个机器鱼的最优路径而使系统运动有失协调性,提出基于合作博弈的多机器鱼路径规划方法.利用博弈论中的合作博弈建立数学模型,将系统中的多机器鱼对应于博弈的参与者,对多机器鱼路径构造合作模型下的博弈方得益函数,求得系统的帕累托(Pareto)最优解,从而得到整个系统的最优路径.在水中机器人2D仿真平台上进行实验分析并用 Matlab模拟机器鱼轨迹.分析结果表明,该路径规划理论应用在多机器鱼运动系统中是有效、可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓彦松	西南民族大学电气信息工程学院	18	45	4.0	6.0
2	冯晓伟	西南民族大学电气信息工程学院	1	2	1.0	1.0
3	曹友琴	西南民族大学电气信息工程学院	2	3	1.0	1.0