运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人自动上箭模块控制系统的设计与实验

• 作者: 张育林 许北辰 赵帅锋 邹利鹏 陆晋荣 顿向明
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 机器人 推进剂加注 自动上箭 视觉定位 力伺服
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 307-313,320
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00307

摘要

针对运载火箭推进剂加注自动对接与脱离机器人的自动上箭问题,设计了自动上箭模块控制系统.该系统通过图像处理算法为平面内的自主导引定位提供视觉信息,并通过力伺服算法辅助自动上箭平稳完成.大量模拟实验以及与真实火箭的对接实验,验证了该控制系统的可靠性及稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顿向明	上海交通大学机器人研究所	37	262	10.0	15.0
2	陆晋荣		12	66	5.0	7.0
3	邹利鹏		6	55	4.0	6.0
4	赵帅锋	上海交通大学机器人研究所	2	22	2.0	2.0
5	许北辰		1	11	1.0	1.0