一种利用单信标修正AUV定位误差的方法

• 作者: 张永清 张福斌
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 自主水下航行器 组合导航定位系统 定位误差 单信标
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 38-41
• 分类号: TJ630.33
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2012.01.008

摘要

针对配置有捷联惯导(SINS)/多普勒速度仪(DVL)/深度传感器组合导航定位系统的自主水下航行器(AUV)的定位误差随时间增大,以及采用GPS修正定位误差引起的AUV隐蔽性降低等问题,提出了一种利用水下固定单信标修正SINS/DVL/深度传感器组合定位误差的方法.该方法首先利用水声测距原理测量出AUV与水下固定单信标的距离,然后基于空间几何关系计算出AUV的实时位置,最后通过卡尔曼滤波连续修正AUV的定位误差.仿真结果表明,该方法可以有效减小AUV的定位误差,有较好的工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
2	张永清	西北工业大学航海学院	6	44	4.0	6.0