基于视觉目标跟踪的侦察机器人导航方法

• 作者: 包加桐 唐鸿儒 宋爱国 熊鹏文
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 目标跟踪 侦察机器人 视觉导航
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 399-405
• 分类号: TP391
• 字数: 7136字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2012.03.002

摘要

针对未知环境下侦察机器人的自主导航问题,提出了一种基于视觉目标跟踪的侦察机器人导航方法.首先利用二进制鲁棒独立元素特征(BRIEF)提取方法来检测和描述待跟踪视觉目标的局部不变特征点,在快速的特征匹配计算基础上提出由粗到精的目标定位两步法实现机器人导航过程中视觉目标的实时准确跟踪.其次对基于视觉目标跟踪的自主导航任务进行行为分解和实现,在行为中集成视觉目标跟踪算法.最后利用基于宏行为的机器人事务执行机制实现移向视觉目标的自主导航控制.实验结果表明,提出的方法能够使侦察机器人实时准确地跟踪视觉引导目标,在复杂障碍物环境下可靠地完成移向目标的自主导航任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	唐鸿儒	扬州大学能源与动力工程学院	71	1016	17.0	29.0
3	熊鹏文	东南大学仪器科学与工程学院	14	168	7.0	12.0
4	包加桐	东南大学仪器科学与工程学院	19	88	6.0	8.0