四旋翼无人直升机鲁棒飞行控制

• 作者: 刘昊 白永强 石宗英 钟宜生
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 四旋翼无人直升机 飞行控制 鲁棒补偿
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 519-524
• 分类号: TP182
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00519

摘要

讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制的四旋翼无人直升机系统,实现了室内悬停飞行.实验结果验证了该控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟宜生	清华大学自动化系	34	407	12.0	19.0
2	石宗英	清华大学自动化系	20	237	8.0	15.0
3	刘昊	清华大学自动化系	18	91	1.0	9.0
4	白永强	清华大学自动化系	1	90	1.0	1.0