多自由度病理组织取样柔性机器人研究

• 作者: 付庄 李光春 费健 赵言正 阎维新
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 取样机器人 柔性 病理组织
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 研究·发现
• 页码范围: 13-17
• 分类号: TH-39
• 字数: 2857字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2012.04.001

摘要

为简化在介入式医疗术后病理组织取样、活检中的复杂操作,设计了一种新型的取样机器人机构.通过对术后病理组织取样分析,明确设计要求并确定了机器人机构构型.对机构进行数学建模,推导出取样机器人弯曲度和控制量之间的关系,并采用XNA技术模拟出柔性取样机器人所在环境,搭建了取样机器人的控制系统.在所设计柔性机器人平台上进行取样实验,结果表明该机器人可以快速、准确地实现病理组织取样.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费健		56	263	9.0	14.0
2	付庄	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	112	692	14.0	21.0
4	赵言正	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	105	457	12.0	16.0
7	李光春	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	1	0	0.0	0.0
8	阎维新	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	1	0	0.0	0.0