多机器人协同吊运系统的协调动态载荷分配

• 作者: 吕恬生 赵志刚
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多机器人系统 吊运系统 载荷分配 逆动力学
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 114-119
• 分类号: V249.122+.2|V217+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00114

摘要

针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,利用牛顿-欧拉法建立了系统的广义动力学方程.研究了多机器人协调吊运系统动态载荷的一种实时性分配方法.根据各机器人的承载力,用线性加权方法使被吊运物质心处的内力有限并获得了系统的载荷分配原则.随后根据被吊运物的期望运动,给出了系统动态载荷分配的解析表达式,并进而可计算得到各机器人的期望工作载荷.最后,采用ABB工业机器人搭建吊运平台,实验验证所获得的载荷分配方法.研究结果为进一步研究多移动机器人协调吊运系统的载荷分配问题打下基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕恬生	上海交通大学机械与动力工程学院	133	1568	20.0	32.0
2	赵志刚	兰州交通大学机电工程学院	49	269	9.0	14.0