舰船编队的避障/避碰控制

• 作者: 丁磊 徐慧朴 许尤坤 赵园 郭戈
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 欠驱动舰船 编队控制 避碰 避障
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 425-432,438
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1219.2012.00425

摘要

针对舰船编队系统中的协同控制问题进行了避碰和避障研究.运用了虚拟结构方法,通过在势函数中加入相对碰撞函数,解决了舰队之间的避碰问题;并通过设定安全航线,解决了避障问题.基于舰船的运动学和动力学特性,运用李亚普诺夫理论,设计了一种舰船编队控制器.最后对设计的控制器进行了仿真,验证其正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭戈	大连海事大学信息科学技术学院	61	321	10.0	14.0
2	徐慧朴	大连海事大学信息科学技术学院	15	63	5.0	7.0
3	丁磊	大连海事大学信息科学技术学院	4	65	3.0	4.0
4	赵园	大连海事大学信息科学技术学院	2	13	1.0	2.0
5	许尤坤	大连海事大学信息科学技术学院	1	13	1.0	1.0