基于反演设计的码垛机器人神经网络自适应控制

• 作者: 刘晋浩 李晓刚
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 反演设计方法 神经网络 自适应控制
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 技术专论
• 页码范围: 80-85
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TP391.9
• 语种: 中文

摘要

为了降低机器人系统中各种不确定因素对控制系统的影响，提出了自适应神经网络反演控制方法。该控制方法基于反演设计方法，解决了系统的非匹配不确定性；引入了神经网络自适应控制律和鲁棒控制律，并适当调整控制器参数，实现了无需机器人精确模型信息的控制，也保证了系统的稳定性和收敛性，满足了机器人系统的控制要求。仿真实验验证了该控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晋浩		125	752	14.0	20.0
2	李晓刚		23	8	2.0	2.0