五自由度焊接机器人的运动学建模

• 作者: 丁广峰 付庄 吴明晖 吴珂科 潘根 赵言正
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 运动学建模 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 75-80
• 分类号: TH-39
• 字数: 3224字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2012.03.015

摘要

针对机器人自主焊接的要求,开发了五自由度焊接机器人.建立了机器人的D-H连杆坐标系,根据D-H连杆坐标系,推导了机器人的运动学正解方程和逆解方程,并通过Matlab仿真软件对机器人运动学进行仿真.最后通过实验证明了该方法的精度完全能够满足工程需要,能够为机器人的自主焊接提供依据和支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁广峰	大连民族学院机电信息工程学院	4	21	2.0	4.0
2	付庄	上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室	112	692	14.0	21.0
3	赵言正	上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室	105	457	12.0	16.0
4	吴珂科	上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室	1	1	1.0	1.0
5	吴明晖	上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室	2	1	1.0	1.0
6	潘根	上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室	4	7	1.0	2.0