基于解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制器设计

• 作者: 张葆华 张靖伦 王晓飞 褚德英
• 来源期刊: 船海工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 欠驱动船舶 Serret-Frenet标架 路径跟踪 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 港航技术
• 页码范围: 135-137,141
• 分类号: U661
• 字数: 1989字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1671-7953.2012.01.040

摘要

针对欠驱动船舶路径跟踪控制系统中存在风、浪、流等外界干扰的影响,将船舶运动模型转化到Serret-Frenet标架下进行研究,通过引入重定义输出将原单输入多输出控制系统转化为单输入单输出控制系统,并将解析模型预测控制与非线性观测器相结合,提出一种鲁棒路径跟踪控制算法.该算法能够使欠驱动船舶跟踪并镇定于给定的参考路径.计算机仿真结果表明,所提出的控制器具有良好的控制性能以及鲁棒性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张靖伦	天津大学建筑工程学院	2	9	2.0	2.0