两轮差速机器人运动学分析和控制研究

• 作者: 王维新
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 差速机器人 模糊控制 Matlab仿真 增量式PID控制
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 科学计算及信息处理
• 页码范围: 93-96
• 分类号: TN911-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-373X.2012.10.030

摘要

对两轮差速机器人的运动控制进行分析,建立了输入/输出量之间的函数隶属关系,在建立轮式机器人的运动学模型和动力学模型基础上,为实际研究提供可行性指导和理论依据.同时为博创平台的差速机器人运动控制提出新的思路,即基于模糊控制的机器人路径跟踪.将增量式PID控制算法及模糊控制策略结合起来,应用于两轮差速机器人的运动控制模型中,并运用Matlab进行仿真,得到了控制系统的响应曲线,达到了满意的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王维新	西安文理学院机械电子工程系	13	88	5.0	9.0