通用变位机与机器人圆弧焊接的协调控制

• 作者: 唐荣俊 陈建平
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 协调控制 空间圆弧
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 48-52,78
• 分类号: TP273
• 字数: 3908字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/J.issn.1007-080x.2012.01.008

摘要

以焊接机器人和独立变位机的协调作业为研究对象,提出了空间圆弧焊接的一种协调方法.该方法利用改进的三次埃尔米特插值给出了单旋转自由度变位机的运动表达式,并以此为依据,结合机器人和工控机控制的变位机之间的协调运动关系,采用分段直线拟合出了机器人的空间运动轨迹,从而为机器人和变位机采用各自独立控制器的运动控制提供了一种可行的方法.经Matlab仿真和实践验证,该方法是切实可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈建平	上海交通大学机器人研究所	142	703	11.0	22.0
2	唐荣俊	上海交通大学机器人研究所	1	2	1.0	1.0