基于ADAMS的三自由度平动并联打磨机构的轨迹规划与仿真

• 作者: 孔维定 解本铭
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 运动学逆解 轨迹规划 插补算法 虚拟样机技术
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 25-28
• 分类号: TH113.22
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2012.05.007

摘要

为了完成对悬锤工件表面毛刺的打磨任务,提出了并联打磨机构的轨迹规划与插补算法.首先,基于一种新型三自由度并联打磨机构的运动学逆解,即如何控制支链驱动关节来实现期望的运动轨迹,进而确定了动平台几何中心点按预期轨迹运动时应在滑块驱动关节上设定的运动驱动函数规律.其次,借助Pro/E创建该机构的装配模型,通过ADAMS虚拟样机技术验证了轨迹规划的可行性、正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解本铭		41	169	7.0	11.0
2	孔维定		2	6	2.0	2.0