基于不确定性分析的视觉里程计优化

• 作者: 刘济林 徐进 欧阳柳 龚小谨
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉里程计 运动估计 四元数 不确定性分析
• 年，卷（期）: 2012,（9）
• 所属期刊栏目: 无线电电子学、电信技术
• 页码范围: 1572-1579
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.09.004

摘要

通过推导视觉里程计中运动参数估计的不确定度,分析了视觉里程计的定位精度.采用矩阵扰动理论,准确计算了基于最小二乘法运动估计算法给出的6个自由度运动参数估计的不确定性,此方法的计算复杂度为O(1).采用扩展卡尔曼滤波器对视觉里程计和惯性测量单元数据进行融合优化,获得了更加准确的机器人定位和姿态信息.融合实验结果表明,融合后的闭合误差比单一的视觉里程计闭合误差减少近49.5％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林		141	1652	21.0	33.0
2	徐进		43	501	10.0	21.0
3	龚小谨		10	29	2.0	5.0
4	欧阳柳		1	0	0.0	0.0