机器人无标定视觉伺服系统及离散仿真

• 作者: 康庆生 陆锦军 顾正刚
• 来源期刊: 四川大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 离散模型 图像雅可比矩阵 无标定 在线估计
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机科学
• 页码范围: 800-804
• 分类号: TP24
• 字数: 3354字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0490-6756.2012.04.016

摘要

为了研究机器人无标定视觉伺服离散仿真,本文在介绍了机器人无标定视觉伺服控制的基础上,基于Simulink软件,首次建立了一种具有图像雅可比矩阵伪逆在线估计的无标定视觉伺服系统离散仿真模型,并以此完成了二关节机器人、Puma560机器人无标定视觉伺服系统离散仿真模型的建立.文中对固定图像目标定位跟踪的仿真结果表明,提出的无标定视觉伺服系统Simulink离散仿真模型是正确的.这对无标定视觉伺服系统控制算法的研究具有积极意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆锦军	江苏信息职业技术学院教学科研处	25	90	4.0	8.0
2	顾正刚	江苏信息职业技术学院计算机工程系	17	38	3.0	5.0
3	康庆生	航天晨光股份有限公司研发中心	3	29	2.0	3.0