基于双目视觉的UUV避障半实物仿真系统

• 作者: 严浙平 姜玲 王晓娟 赵玉飞
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器(UUV) 避障 半实物仿真 双目视觉
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真、试验与评估
• 页码范围: 143-148
• 分类号: TJ630|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2012.02.014

摘要

由于无人水下航行器(UUV)避障研究的实物海洋试验成本高且风险较大,故针对在试验室进行UUV自主避障规划的需求,利用双目视觉展开了UUV避障半实物仿真试验系统的设计研究,包括多自由度运动台架模拟UUV的运动,双目摄像机代替前视声纳作为避障传感器.阐述了实物双目视觉子系统的关键技术和UUV模型子系统的软件实现方法,以及系统的体系结构、数据交换方法,并进行了基于规则的避障仿真联调试验,结果表明,该系统结构简单,试验实施便利,可作为演示、验证和评估避障路径规划正确性和有效性的实用手段.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
2	姜玲	哈尔滨工程大学自动化学院	3	3	1.0	1.0
3	赵玉飞	哈尔滨工程大学自动化学院	17	123	8.0	10.0
4	王晓娟	哈尔滨工程大学自动化学院	3	31	2.0	3.0