一类具有相同结构的表情机器人共同注意方法

• 作者: 王巍 王志良 谷学静 郑思仪
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 人机共同注意 针孔模型 逆运动学 表情机器人 社交与认知
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 265-274
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00265

摘要

为了提高使用者与机器人人机合作过程中的社交和认知能力,针对一类具有相同结构的表情机器人,提出了一种基于静态视觉的人机共同注意实现方法.首先,获取使用者注意焦点的影像像素坐标和焦点到摄像机的距离；其次,通过坐标系变换,求解使用者注意焦点的世界坐标；再次,基于几何法求解机器人本体运动学逆解；最后,根据求得的关节角控制舵机,实现人机共同注意.通过仿真与物理平台的实验,验证了方法的有效性和准确性,为人机交互与合作中共同注意的实现提供了解决方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志良	北京科技大学计算机与通信工程学院	256	3435	32.0	46.0
2	王巍	北京科技大学自动化学院	13	103	6.0	10.0
3	郑思仪	北京科技大学自动化学院	9	87	6.0	9.0
4	谷学静	北京科技大学自动化学院	10	140	6.0	10.0