基于多Agent的多无人机协同决策算法仿真平台设计

• 作者: 周昊 覃征 邢剑宽
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 仿真 协同 多Agent
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 587-593
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

无人机协同作战的相关算法概括起来可以分为两类：一种是用于为无人机指明＂往哪飞＂的任务分配相关算法,另一类是用于确定＂如何飞＂的路径规划相关算法。首先针对这两大类协同算法归纳出相应的抽象数学模型,然后以此为依据确定无人机Agent的各决策模块的内部结构和彼此之间的交互接口,以及对外提供的扩展＂钩子＂;然后在此基础上,利用多Agent技术搭建了无人机协同作战算法仿真平台UAVSim,以模拟从任务分配到路径规划的协同全过程。整个平台采用分层的体系结构,将算法、内核和显示完全分离。平台中参与模拟的无人机个体都用单独的Agent表示,每个Agent遵循统一的协作框架,同时可根据特定的协同算法动态配置其决策模块。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周昊	清华大学软件学院	1	25	1.0	1.0
2	邢剑宽	清华大学计算机科学与技术系	4	32	2.0	4.0