多自主水下航行器的有限时间无碰撞协调控制方法

• 作者: 周忠海 张文霞 袁健
• 来源期刊: 山东科学
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 虚拟力 虚拟领航者 有限时间一致性 协调控制
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 103-107
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2956字
• 语种: 中文

摘要

研究了多自主水下航行器有限时间协调控制问题，提出一种基于多智能体控制思想的有限时间跟踪一致性控制律。为实现多AUV系统间的避碰，引入一种虚拟力，并且与所设计的有限时间一致性跟踪控制律进行向量合成，构成总的控制律来实现对多AUV系统无碰撞的协调控制。仿真验证了所提出控制策略的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周忠海	山东省科学院海洋仪器仪表研究所	26	82	6.0	7.0
2	张文霞	青岛理工大学琴岛学院机电系	13	11	2.0	3.0
3	袁健	山东省科学院海洋仪器仪表研究所	12	10	2.0	3.0