驻留-伸缩式微型胃肠道机器人的力学建模

• 作者: 林蔚 颜国正
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 胃肠道机器人 超弹性本构模型 临界步距 离体实验
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 553-558
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00553

摘要

介绍了能够描述胃肠道组织的应力-应变关系的超弹性本构模型.针对胃肠道特殊的生物力学环境,提出了一种基于驻留-伸缩的微型胃肠道机器人运动方式.通过研究微机器人单舱体与肠道组织相互的力学作用,建立了机器人单舱体运动时的速度与阻力关系；通过研究机器人整机与肠道的力学作用,建立了机器人的运动效率公式；结合以上力学分析,推导出基于超弹性本构模型的临界步距数学模型.该数学模型能够指导机器人设计与参数优化.最后,通过机器人模型实验获得了单舱体在肠道中的速度-拉力关系,并用机器人样机的离体实验验证了临界步距模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学医学精密工程及智能系统研究所	340	4219	33.0	49.0
2	林蔚	上海交通大学医学精密工程及智能系统研究所	8	29	4.0	5.0