挖掘机器人铲斗不变矩及改进BP网络识别方法

• 作者: 刘杰 王福斌 王静波 陈至坤
• 来源期刊: 东北大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机器人 不变矩 神经网络 图像 识别
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 426-430
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

在利用视觉信息跟踪、识别挖掘机器人铲斗目标时,实时采集的铲斗图像存在旋转、平移、缩放等情况.为提高对铲斗目标的识别能力,提出了基于不变矩和神经网络相结合的铲斗目标识别方法.提取铲斗图像对于平移、旋转、缩放具有不变性能的7个不变矩特征向量,归一化后作为改进BP神经网络的训练样本及测试样本.应用训练后的神经网络对铲斗目标进行识别,仿真表明该方法具有较好的识别能力.