具有MY轮的全方位移动机器人运动学研究

• 作者: 倪会超 叶长龙 李怀勇 马书根
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 全方位移动机器人 运动学 轨迹误差 振动
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 144-151
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00144

摘要

根据MY轮的结构特点建立了由MY轮组成的全方位移动机器人的运动学模型.分析了由于轮结构带来的运动学特性.对全方位移动机器人在运动过程中的振动、控制及误差进行了深入研究.提出了通过优化接触距离及MY轮转速来减小机器人运动误差的控制方法.为获得优化结构,比较了三轮结构和四轮结构的运动学特性.同时应用正弦控制规律来合理控制MY轮的转动,改善了机器人的运动稳定性.仿真结果充分证明了分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶长龙	沈阳航空航天大学机电工程学院	10	192	9.0	10.0
5	李怀勇	沈阳航空航天大学机电工程学院	3	21	2.0	3.0
6	马书根		1	12	1.0	1.0
7	倪会超	沈阳航空航天大学机电工程学院	1	12	1.0	1.0