管道清灰机器人操作臂运动分析模型的建立

• 作者: 罗海玉 马永福
• 来源期刊: 湖南工程学院学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 管道清灰机器人 操作臂 运动分析
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 52-54
• 页数: 3页
• 分类号: TH113
• 字数: 957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-119X.2012.01.014

摘要

从管道清灰机器人操作臂机构特点出发，将其分解为举升机构和翻转机构两大功能机构模块。对各杆角度方向做出一些特殊规定，在此基础上，分别建立缸杆机构和斗杆机构的运动学模型并对其进行运动分析，建立了操作臂机构角位移和传动角的解析表达式。为管道清灰机器人操作臂机构的优化设计奠定了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗海玉	天水师范学院工学院	38	264	10.0	15.0
2	马永福		5	21	3.0	4.0