基于激光扫描的移动机器人3D室外环境实时建模

• 作者: 周波 戴先中 韩建达
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 环境建模 定位 高斯噪声 地形估计
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 321-328,336
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00321

摘要

针对室外非结构化3D环境,研究了基于激光扫描的移动机器人实时地形建模问题.考虑了建模过程中可能存在的多源不确定性误差,将其建模为零均值高斯噪声,由此建立多级坐标变换矩阵将激光扫描数据转化为全局坐标系中的概率化高程估计,并根据置信区间将得到的高程估计关联至多个地形网格,在此基础上对关联网格内分配的高程估计进行概率融合,实现了局部高程地图的更新.此外,采用局部窗口检测方法对地形遮挡问题进行了处理,并同时解决了室外环境下移动机器人的3D定位问题.实验结果表明了该算法的实时性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	周波	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	34	294	10.0	15.0
3	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所	84	1156	21.0	29.0