基于水下地形匹配大姿态误差角捷联惯导系统误差估计方法

• 作者: 张静远 李恒 罗轩 谌剑
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 水下地形匹配 捷联惯导系统 误差估计 误差模型 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 201-205
• 分类号: TJ630.33|TJ765.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2012.03.009

摘要

传统的基于线性滤波的误差估计方法常采用基于Φ角法的捷联惯导系统(SINS)线性误差模型,但当姿态误差角较大时,估计效果不稳定且精度较差.为此,提出了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的误差估计方法.通过建立水下地形匹配辅助导航系统非线性误差模型,以地形匹配和深度压力传感器测量的位置信息和深度作为量测量,设计了扩展状态UKF滤波器,在大姿态误差角下仿真研究了其估计效果.结果表明,在大姿态误差角下,本文所提出的方法可行且具有较好的估计效果,为匹配区内修正捷联惯导系统导航误差提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张静远	海军工程大学兵器工程系	75	530	9.0	21.0
2	李恒	海军工程大学兵器工程系	11	56	4.0	7.0
3	罗轩	海军工程大学兵器工程系	5	12	2.0	3.0
4	谌剑	海军工程大学兵器工程系	14	104	7.0	10.0