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仿人灵巧手的结构设计与单指的控制策略
仿人灵巧手的结构设计与单指的控制策略
作者:
王凯
郭冰菁
高利斌
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
五指灵巧手
模块化
人工肌肉
单片机
PID
摘要:
基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,通过分析人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式以及运动规则,利用仿生学原理设计了一种仿人五指灵巧手.该灵巧手有5个手指,11个自由度,在外观和功能上接近人手;除拇指外其余四指采用模块化设计从而简化了灵巧手的机械结构设计过程,增强了互换性和可靠性.该灵巧手在结构上是人手的1.5倍,手指具有位置、力/力矩以及关节角度的感知功能.通过气动人工肌肉驱动,利用C8051F040单片机对灵巧手指进行控制,采用PID控制算法实现对手指各个关节的位置反馈控制.
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机器人多指灵巧手的结构参数优化设计
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文献信息
篇名
仿人灵巧手的结构设计与单指的控制策略
来源期刊
液压与气动
学科
工学
关键词
五指灵巧手
模块化
人工肌肉
单片机
PID
年,卷(期)
2012,(2)
所属期刊栏目
研究 设计
研究方向
页码范围
11-14
页数
分类号
TH137
字数
3046字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1000-4858.2012.02.004
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
郭冰菁
河南科技大学机电工程学院
38
220
8.0
13.0
2
王凯
河南科技大学机电工程学院
3
12
2.0
3.0
3
高利斌
河南科技大学机电工程学院
1
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研究主题发展历程
节点文献
五指灵巧手
模块化
人工肌肉
单片机
PID
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
液压与气动
主办单位:
北京机械工业自动化研究所
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-4858
CN:
11-2059/TH
开本:
大16开
出版地:
北京市西城区德胜门外教场口1号
邮发代号:
2-828
创刊时间:
1977
语种:
chi
出版文献量(篇)
7875
总下载数(次)
16
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