多追捕者-单一逃跑者追逃问题实现成功捕获的约束条件

• 作者: 丁磊 方宝富 洪炳镕 潘启树 蔡则苏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 多机器人系统 追逃问题 阿波罗尼奥斯圆 约束条件 追逃策略
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 282-291
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00282

摘要

针对包含有n个追捕者及1个逃跑者的2维平面多机器人追逃问题,对实现成功捕获的约束条件进行了研究.经过理论分析得出:在机器人拥有全局视野的情况下,即使单一逃跑者性能优于每个追捕者,只要满足追捕者与逃跑者的速率比大于sin(π/n),逃跑机器人落在追捕机器人所构成的凸多边形内部且逃跑者和追捕者构成的相邻追-逃阿波罗尼奥斯圆满足两两相交(相切)这2个约束条件,则追捕者通过选择合适的追捕策略就一定可以实现成功抓捕.此外,还给出了在此约束条件下的追捕者和逃跑者的追逃策略.多组仿真实验同样证明了本文提出的约束条件是正确的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	115	2429	28.0	44.0
2	蔡则苏	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	40	499	12.0	21.0
3	方宝富	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	35	145	8.0	10.0
5	潘启树	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	32	624	13.0	24.0
6	丁磊	合肥工业大学计算机与信息学院	6	27	3.0	5.0