两轮移动倒立摆的开关切换模糊极点配置控制器设计

• 作者: 余忠宇 杨兴明
• 来源期刊: 电路与系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮移动式倒立摆 开关切换 模糊极点配置 Simulink 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 58-62
• 分类号: TP27
• 字数: 3035字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-0249.2012.04.011

摘要

为了更好地控制两轮移动式倒立摆,文章以两轮移动式倒立摆动力学数学模型为基础,设计了一种开关切换模糊极点配置控制器,利用该控制器对系统进行控制.通过一个选择型开关把模糊控制和状态反馈的极点配置控制有机的统一起来构成了开关切换模糊极点配置控制器.在Simulink中,对设计的开关切换模糊极点配置控制器进行了仿真,实现了两轮移动式倒立摆的平衡、匀速前进、匀速转弯.仿真结果说明了开关切换模糊极点配置控制器对两轮移动式倒立摆起到一定的抗干扰和理想的控制作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨兴明	合肥工业大学计算机与信息学院	36	239	9.0	13.0
2	余忠宇	合肥工业大学计算机与信息学院	2	38	2.0	2.0