单足气动跳跃机器人的基于时间事件控制方法

• 作者: 李嘉 裘有斌 赵明国 陈向
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 跳跃机器人 时间事件 状态事件
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 525-530
• 分类号: TP182
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00525

摘要

传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿真分析了该控制方法的特点,在机器人样机上验证了算法的有效性.仿真和实验结果表明基于时间事件控制的机器人在保证系统具有相同稳定范围、收敛速度的同时,比基于状态事件控制的机器人更简单、跳跃高度调节更灵活.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明国	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	18	183	9.0	13.0
5	裘有斌	清华大学自动化系	1	14	1.0	1.0
6	陈向	西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室	1	14	1.0	1.0
7	李嘉	西安飞行自动控制研究所飞行器控制一体化技术重点实验室	3	19	2.0	3.0