一种四轮驱动全方向移动机器人的动力学建模

• 作者: 乔兵 吴晨晨
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 全方向移动机器人 动力学建模 四轮驱动
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 144-147
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2481字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2012.08.043

摘要

研究了一种基于双轮驱动座结构的全方向移动机器人动力学建模问题.首先根据机器人的结构特征研究了单个双轮驱动座的正运动学和反运动学问题,在此基础上推导出了双轮驱动座的正反向动力学方程,最后,根据双轮驱动座的运动学和动力学方程,建立了四轮驱动全方向移动机器人的运动学和动力学模型,并对模型的特点进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	乔兵		39	438	9.0	20.0
2	吴晨晨		1	3	1.0	1.0