基于样条理论的自动垂直泊车轨迹规划

• 作者: 宋晓琳 李红 郭孔辉
• 来源期刊: 湖南大学学报（自认科学版）
• 关键词: 垂直泊车 避撞 轨迹规划 样条理论 优化
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 25-30
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2974.2012.07.005

摘要

分析泊车轨迹曲线设计要求并综合B样条曲线特点,提出基于B样条曲线理论通过对轨迹控制点优化进行自动垂直泊车轨迹规划的方法.分析泊车过程中存在的可能性碰撞点,并建立相应的避撞约束函数.考虑泊车环境障碍约束、车辆自身参数约束、泊车初始点方位约束、泊车终点位置约束,以泊车轨迹的最大曲率值最小化为目标,以轨迹曲线控制点为变量,根据Ackerman转向原理建立车辆运动轨迹多约束方程.分别对一般泊车环境和狭小空间泊车环境进行泊车轨迹规划,利用Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出轨迹曲线.仿真结果表明:对于一般泊车环境该方法能使车辆无碰撞地进入车位,且满足泊车轨迹曲率连续性；对于相对狭小泊车环境,也能求得一组轨迹控制点,通过不断调节前轮转角实现车辆无碰撞地泊车入位并保证了轨迹曲率的连续性.仿真结果表明了基于样条理论的泊车轨迹规划方法可实现车辆无碰撞地泊车入位,并满足轨迹曲率连续性要求,有效地解决了泊车过程中停车转向问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭孔辉	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	160	2846	30.0	44.0
3	宋晓琳	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	67	811	16.0	25.0
6	李红	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	21	218	10.0	14.0