水下地形辅助导航最优航路规划

• 作者: 张静远 李恒 谌剑
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 水下地形辅助导航 地形信息 地形熵 粒子群优化 航路规划
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 276-280
• 分类号: TJ630.33|O229
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2012.04.008

摘要

为了确保水下地形辅助导航系统在规划航路上能够获得充足的地形信息,提出了一种综合考虑航行任务和地形信息量的最优航路规划方法.该方法首先建立了水下地形熵信息量分布模型,然后以地形信息量和航路长度为优化目标,同时考虑障碍物和航行器机动性能的约束,利用粒子群优化算法在匹配区内全局寻优,得到符合要求的最优航路,最后采用粒子滤波水下地形匹配算法沿该航路进行匹配运算.仿真结果表明,该方法能够给出地形特征充足的最优航路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张静远	海军工程大学兵器工程系	75	530	9.0	21.0
2	李恒	海军工程大学兵器工程系	11	56	4.0	7.0
3	谌剑	海军工程大学兵器工程系	14	104	7.0	10.0