跳跃机器人各关节的动力学仿真分析

• 作者: 古青波 彭浩宸 魏禹
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 跳跃机器人 动力学分析 MATLAB数值仿真 关节振动
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 页码范围: 1-4
• 分类号: O313.7|TJ818
• 字数: 2694字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.201112027

摘要

基于跳跃机器人在越障方面优于轮动或爬行机器人的特点,设计了一个三关节跳跃机器人,并建立了简化的机构模型.从分析力学的角度对机器人进行运动分析,采用拉格朗日法建立了站立相和腾空相的动力学方程,并用 Matlab对动力学方程进行了数值仿真.仿真结果表明各关节在电机驱动下有小幅度振动.这一结果说明在研究跳跃机器人的稳定性时,要解决各关节小幅度振动问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	古青波	哈尔滨工程大学机电工程学院	7	19	3.0	3.0
2	魏禹	哈尔滨工程大学机电工程学院	8	46	4.0	6.0
3	彭浩宸	哈尔滨工程大学机电工程学院	7	22	4.0	4.0