应用EKF平滑算法提高GPS/INS定位定姿精度

• 作者: 卢秀山 石波 陈允芳
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 扩展卡尔曼滤波 固定区间平滑 RTS平滑 惯导系统误差模型 GPS/INS组合
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 页码范围: 334-338
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 字数: 3089字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2012.05.005

摘要

为了提高城市遮挡环境下GPS较长时间(60 s)无法单独定位情况下GPS/INS组合定位定姿精度,研究了扩展卡尔曼滤波及其RTS(Rauch Tung Striebel)平滑算法；同时给出了基于ψ角惯导误差模型的GPS/INS组合系统状态方程和基于位置、速度更新的量测方程.实验中模拟GPS信号失锁60 s,应用RTS后处理算法进行了GPS/INS组合数据处理.结果表明,扩展卡尔曼滤波EKF平滑算法可以有效地提高城市遮挡环境下GPS/INS组合定位定姿精度,特别是对GPS失锁的情况.从而很大程度上降低对高成本惯导的依赖.