机载摄影稳定平台的自抗扰控制

• 作者: 万吉权 王建文 邱宝梅
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机载摄影 陀螺稳定平台 自抗扰控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 光机电控制
• 页码范围: 21-26
• 分类号: TP273
• 字数: 3220字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2012.04.004

摘要

针对航空摄影稳定平台中非线性、多干扰的控制问题,采用自抗扰控制方法对三框架稳定平台进行分散独立控制.利用拉格朗日定理建立了考虑外部干扰的三框架结构稳定平台的动力学方程.设计独立的扩张状态观测器对每个环架的未知模型动态与外部扰动进行动态估计和补偿,采取非线性状态反馈控制以提高系统的控制性能.通过仿真和实验证明采用该方法设计的控制器不仅能满足系统稳态精度的要求,而且有效抑制了负载变化和不确定性扰动对系统的影响,提高了系统的稳定性和适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱宝梅	重庆邮电大学自动化学院	16	95	6.0	9.0
2	王建文		4	22	2.0	4.0
3	万吉权	重庆邮电大学自动化学院	2	13	1.0	2.0