基于模糊PID调节的核磁兼容机器人气动控制技术

• 作者: 冯文浩 刘筠 姜杉 杨志永
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 核磁共振成像(MRI) 手术机器人 气动控制系统 模糊PID
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 531-538
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00531

摘要

基于自主研发的MRI(核磁共振成像)导航针刺手术机器人,搭建了机器人气动控制系统.建立了开关阀控气缸、气缸摩擦力及长气管等数学模型,设计了模糊PID(比例-积分-微分)控制器,并在此基础上进行了PWM(脉宽调制)信号的线性分解.模拟仿真和实验验证结果均表明模糊PID控制器对系统具有较高的位置控制精度及轨迹跟踪能力.结合机器人进行针刺精度实验,结果显示针刺精度误差为0.79 mm,满足精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨志永	天津大学机械工程学院	54	408	13.0	18.0
2	姜杉	天津大学机械工程学院	45	327	9.0	17.0
3	刘筠	天津市人民医院影像部	80	563	13.0	18.0
4	冯文浩	天津大学机械工程学院	5	60	3.0	5.0