2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解

• 作者: 叶勇
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机器人 欧拉角 运动学 CAD变量几何法
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 74-77
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2012.06.020

摘要

以有限差分原理为基础,利用计算机辅助几何约束和尺寸驱动技术,构造含有欧拉角的5自由度2SPS+ RRPRR并联机器人模拟机构,得到其位姿解.在此基础上进一步构造线速度/线加速度和欧拉角速度/角加速度模拟机构,得到其线速度/线加速度及欧拉角速度/角加速度解.当改变驱动参数时,模拟机构也随之变化,自动求解各项运动学参数.结果表明CAD变量几何法不仅快速直观,而且准确可靠.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶勇	重庆电子工程职业学院机电工程系	20	25	3.0	4.0